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周简王十一年（前575年）六月二十九，晋楚鄢陵之战爆发；在两军对垒中，楚军统帅楚共王被晋国下军大夫、老将魏錡突袭、导致一只眼睛中箭，只得狼狈退出战场。而为了报复，楚共王命楚国神射手养由基出战，找到射伤自己之人，并代替自己向对方复仇。
养由基奉命出战后，以‘致阵’之法（就是要求阵前单挑），将极度珍惜自身荣誉和自尊的魏锜成功地激出本阵，接受了自己的挑战。于是，两位将领各自代表本国，在鄢陵战场上，展开了一对一的兵车接战。
在缓缓接近的对峙中，魏錡首先发箭，准备打对手一个时间差；但魏錡虽然一生戎马、武技超凡，可毕竟是上了年纪的老人，又经历了长时间的作战，体力、精力上都有所不逮，因此射出的箭矢虽然准确命中养由基前胸，却失去了力道，只穿透了养由基身上的第一层犀甲，没能击穿第二层皮甲、第三层丝绸内甲，养由基因此躲过了一劫。
魏錡射出第一箭后，立即抓紧时间上弦，准备再次进攻、发箭；此时两车交错、呼啸而过，魏錡和养由基的车右也各自伸出长戈，啄向对手，青铜兵器的撞击声砰砰作响。此时养由基已经张满了弓，等魏錡的战车驶过身侧、转到自己战车后方、准备掉头再行进攻时，养由基瞄准魏錡的身躯瞬间就是一箭，当即射中了魏錡头盔和铠甲之间的小小空隙，避开了对手身上的重重甲胄保护，直接就将魏錡的脖子射穿！
养由基发箭之时，魏錡正在张弓，根本没来得及躲避，所以被养由基直接命中；而养由基的箭术，在楚国号称“百步穿杨”（即使我们今天的人，也都知道养由基的神箭手名声），所以魏錡甲胄上的狭小缝隙被养由基准确抓住，一击即中，射穿了脖子。
就这样，晋国五朝老臣、魏氏的实际首领，刚刚立下“射伤楚王”大功的魏錡，就此壮烈阵亡在战场上，惨烈地结束了人生最后一战。
魏錡阵亡后，遗体倒伏在战车的弓袋上，弓箭也丢弃四散，他的车右、车御见情况不妙，于是立即掉头撤退，护送魏錡的遗体赶紧返回晋军大营。而养由基这边也见好就收，并没有追赶魏錡的战车，只是拿着楚共王赐予的剩下一支箭，转回楚军大营向楚王复命。战场上的楚军见养由基致阵获胜，都击盾大呼完胜，而晋军士卒则有些灰心，士气大受打击。
在后方大营中的楚共王得到养由基寻找并击杀了射伤自己的晋将魏锜的消息后，大喜过望，命楚国史官记录下养由基的功劳，以备日后论功行赏。
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魏锜阵亡之前，晋军已经击败并迫使郑军逃跑，郑成公先后遭遇了晋军韩厥、郤至两部；但韩厥和郤至都恪守了周礼中的军礼，将身为国君的郑成公放走；
郤至虽然守礼敬君，坚持贵族精神，但因为在战场上两次放走敌国的国君，使得晋军未竟全功所以在战后遭到了晋厉公的猜忌，以及栾书的陷害，最终导致郤氏在晋国成为国君和权臣的眼中钉，并遭到灭族之祸，郤至也死于非命，这都是后话（韩厥为什么没遭到晋厉公的猜忌，那是因为韩氏比郤氏弱小，韩厥又比较会做人，所以才安然无恙）。
击溃郑军之后，晋军继续向侧翼的楚军发起进攻，楚军被阻挡在泥沼边，无法施展阵型、情势十分危急。这时，击杀了魏锜的养由基奉楚共王之命，火速前来救援，协助楚右军抵挡晋军的进攻。
于是，正在拼死作战的楚右军大夫叔山冉，急忙请求养由基以高超的箭法来击退晋军的围攻。养由基便火速开弓，箭无虚发，连连射死晋军中的多名军官，迫使晋军攻势减缓；另外，叔山冉也奋力作战，抓起战死的晋军反掷回去，把晋军的战车横木都砸断了，这才勉强使得晋军停止了进攻，但是楚右军将领、楚共王之子公子茷还是被进攻的晋军俘获，带回了晋国大营。
此时，晋厉公的车驾也赶到了战场，直面楚令尹子重所统领的楚左军。晋厉公的车右栾鍼之前曾经出使过楚国，知道楚国令尹的旗号颜色，于是便向晋厉公指明子重所在的位置，说：
“那个旗帜就是楚国令尹的标志，旗下一定是子重本人。当初下臣出使楚国时，曾经和他有过接触，子重问下臣‘晋国的勇武表现在哪里’，下臣当时回答说：‘我晋人喜欢作战时井然有序、按部就班’（好以众整）；子重又问‘还有什么’，我再回到‘还喜欢从容不迫’（好以暇）。现在两国兴兵开战，楚国不派遣使者来致礼，不是按部就班；在战场上不讲信用，不是从容不迫。请君上允许派人代替我给子重敬酒（其实是借此讽刺子重）”。
晋厉公同意栾鍼的请求，便遣使者赴楚左军阵前，向楚令尹子重敬酒，并代表栾鍼传话说：
“我们寡君缺乏勇武者的保护，所以栾鍼大夫只能亲自执矛去侍奉他，因此不能亲自前来，给您敬酒，只能派我前来代替他送酒给您，晋国的勇武，不能展现在您眼前了。”
子重稍稍愣了一下，马上反应过来，这是栾鍼在挖苦自己，可不能露怯，于是笑着回答：
“栾大夫使楚时，曾经和我说过晋人作战时喜欢‘井然有序、从容不迫’的一番话，这次送酒来给我，一定是这个原因，栾大夫的记忆力很强嘛！”
于是，子重接受了栾鍼的赠酒，随即一饮而尽，再把晋国使者客客气气地送回晋军本阵，自己则继续击鼓，指挥楚军向晋军进攻。
而栾鍼和子重在战场上所发生的这一段小插曲，就是后世成语“好整以暇”的来历。
鄢陵之战，晋楚两国军队打得非常惨烈，战斗从清晨开始，一直到打黄昏时分还没有结束。楚军虽然从战斗开始不久就处于下风，但队伍没有被打散，而是收缩在一起，保持了大致完整的阵形。
这场空前激烈的大战，从太阳尚未升起的清晨开始，直到星光满天后都没有结束，晋楚两军都伤亡惨重。夜幕降临以后，双方实在无力再战，只得各自罢兵，返回大营内休整，以待明日天亮后再战。
休战后，楚司马子反向楚共王请求全军戒备，诊治伤员、修补好白天受损失的战车、整编好因为作战而减员过多、编制杂乱的步卒，喂养好马匹，待次日鸡鸣之时，让休整好的士卒用过早饭，然后整装登车、继续与晋军展开作战。
楚共王因为眼伤的原因，不能直接指挥作战，于是同意了子反的请求，并委托他和令尹子重一起协作，共同指挥楚军。
在楚国休整备战的同一时刻，晋厉公与晋国诸卿也在紧急准备第二天的会战，并与楚国的做法一样，进行休整士卒、处置伤员、修理车辆、喂养马匹的后勤补给事宜。
另外，为了迷惑楚军，在苗贲皇的献策之下，晋厉公故意命栾书把白天俘获的楚国俘虏安置在晋国特意准备好的精锐兵车附近，然后让甲士假装大声说话，透露这是明天即将对楚国发动总攻的生力军，再假装监管不严，让楚军俘虏逃回了楚营，把这个消息传递给楚共王，以扰乱楚军军心（两千多年后，后金皇太极在第一次入关伐明时，也来了这么一手，结果导致袁督师殒命；可见历史都是有先例的）。
楚共王得到晋军主力精锐犹在、且战力高昂，正跃跃欲试，想要在明日继续猛攻楚军的军情消息（假消息）后，大为惶恐，便想要紧急召见三军主将前来商议对策；可是楚司马子反因为白天作战过于劳累，休战后又奉楚王之命督促楚军休整、整编之事，实在是疲惫不堪，于是饮了些酒，以为舒缓身心；这个时候，子反已经昏昏睡去，怎么也叫不醒，所以不能前来议事。
楚共王想要紧急召开的军事会议，因为司马子反的醉酒缺席，导致开不下去；面对一个个的不利征兆（楚王本人被射伤、晋军的精锐没有被撼动、子反在关键时刻醉酒），楚共王认为这一次上天恐怕没有站在楚国这一边，为了不使楚国遭到彻底失败，把楚国的精锐都葬送在和晋国的血拼中，楚共王决心不能让消耗过大的楚军继续留在战场上，与晋军进行没有胜算的会战。
于是，楚共王当机立断，改变了就地休整、准备接战的命令，下令全军连夜撤军回国，以避开晋军的锋芒和咄咄逼人的进攻；至于新结盟的郑国嘛，反正土地都割给他们了，楚国也出兵来援救了，算是履行了盟约，之后的事情，请他们自求多福、灵活应对吧；将来等楚国恢复休养好了，还是要再回来援助解救他们的。
随着楚共王的主动撤军，春秋时期晋楚两国最后一场大规模野外会战——鄢陵之战，就这样虎头蛇尾地落下了帷幕。
当晋厉公和栾书第二天清晨集合军队，准备出营与楚军作战时，才愕然发现对面的楚军营垒已经空无一人，楚国大军早就撤军离开了战场。
起初，晋厉公以为这是楚国的疑兵之计，不敢放松警惕，但等到栾书和士燮、郤锜、荀偃等人派出军探，前出侦查，确认了楚军是真的撤退、主动脱离和晋军的接触后，晋厉公欣喜若狂，立即下令晋军出兵占领了楚军所留下的大营，并把楚军匆忙撤退时，来不及全部带走的粮食缴获，晋国军队在楚营中连续食用了三天楚军留下的粮食，以此欢庆对楚作战的全面胜利。
但就在这大获全胜之际，晋中军佐士燮依旧保持着清醒的头脑，还以“天命不能常在不变”的道理来规劝狂喜中的晋厉公：
“国君年幼，下臣们不才，侥幸得到了这个结果（指击退楚军），君上还是要保持警惕之心；有德之人才可以享有天命，希望君上能够常保谦逊之心，勉之戒之”。
股肱老臣的面子，即使是国君，也还是要给的，因此晋厉公借机宣布得胜撤军，返回国内休整，以恢复损耗过重的国力、军力（明年再找机会，来教训郑成公那个二五仔）；但晋厉公内对士燮的谨慎小心态度颇不以为然，认为当初就是老家伙劝我不要主动出击，连他儿子（士匄）都看不过，主动出来献计以利于向楚军进攻；现在打了胜仗了，又来泼冷水，真是倚老卖老，以后找个机会，让他滚出朝堂算了。
楚军撤兵之后，楚共王担心无意中醉酒误事的子反会因为犯错而愧疚自杀，于是特地派出使者去安慰子反，以当初城濮之战时令尹子玉的例子来劝慰子反：
“当年城濮之战，先大夫子玉指挥失误，以至让军队几乎覆灭，最终不得不承担责任（自尽赎罪）；但那是因为国君没在军中，子玉作为主帅，必须如此。而此次出兵受挫，是寡人亲自领兵、担主帅，司马你只是副将；所以，你不要将败阵的责任都揽到自己头上，这都是寡人的过失”。
楚共王之所以将败战的责任都揽到自己头上，是想帮助子反减轻内心的负罪感，不要因此而自杀，让楚国失去难得的人才。
但子反并认为这样就能让自己摆脱罪责，也不想因此愧对国君，于是哭着向使者叩首（代表向国君）谢罪说：
“败阵之责，下臣实在难辞其咎；国君以此赐下臣死，即使死了也能不朽；况且，下臣的士兵确实败逃了，罪责不可推卸，下臣也不敢逃罪。”
就在这个时候，和子反关系不睦的令尹子重，为了打击政敌，于是也趁机派人来挖苦子反，逼迫子反以死谢罪：
“当年丧师之人（指子玉）是个什么结局，司马你也听说过，现在该怎么打算啊”。
子反对子重遣使来的用意明白不过，也很是鄙视子重这落井下石的卑劣行径，于是正色回答：
“即使没有先大夫（子玉）当年的事，我也知道该怎么做；令尹的命令，我哪里敢不听从，我损失了国君的军队，岂敢忘死！”
楚共王派来的使者目睹了楚国这两位重臣的交锋后，急忙返回国君的大营，向楚共王汇报令尹想要逼迫司马引咎自尽；楚共王听说子反要自杀后，急忙再派使者来劝阻，但使者还没赶到，子反就已自尽，楚国就此失去了一位重臣。
晋国方面，晋厉公在获胜之后论功行赏，中军将栾书、中军佐士燮、上军将郤锜、上军佐荀偃等卿士都得到了丰厚的爵禄、土地赏赐；下军将韩厥、新军佐郤至则因为放跑了郑成公，虽然在作战中有功，但也没有被奖励、表彰，无赏无罚。
而在作战中奋勇拼杀、身先士卒，还成功击伤了楚王、最终壮烈阵亡的老臣魏錡，晋厉公同样没有忘记，除了给魏錡举行了高规格的葬礼，并赐予吕氏更多的财帛、封邑、领民之外，晋厉公还特赐魏錡谥号为“武”。
因为魏氏的开创者、魏錡的族伯魏犨的谥号也是“武”，号“魏武子”，如果魏錡再称“魏武子”的话，就和魏犨混淆了；因此，按照当时的制度，魏錡身后，以封邑为氏，谥号为“吕武子”（或厨武子），以和魏犨加以区别。这个谥号，也是对魏錡一生常在战场、戎马多年经历的最好评价。
随着魏錡的阵亡，魏氏家族第二代的故事，就告一段落了（魏悼子、魏颗、魏錡，这个时候都离开了人世）；之后的岁月，就轮到吕相（魏相）、令狐颉（魏颉、魏颗之子）、魏绛（魏氏大宗、魏悼子之子）这些魏氏第三代成员登场、并展现他们的才干和风采。
也正是在他们手中，魏氏终于从蛰伏和低调中崛起，完成了先辈们的夙愿，使得魏氏在经历了五十年的等待后，终于成为堂堂正正的晋国卿士，获得了晋国国内、国君之下最顶级的朝堂权力和地位。
鄢陵之战后，晋厉公携大胜之威，再次将晋国的霸业推向顶峰，威震天下，并先后两次纠集诸国军队伐郑，把郑国打得满头是包，满地找牙，大出当年被郑国打脸之恨。
暂时消除了外患威胁的晋厉公，在志得意满之下，准备掉过头来整顿国内，限制削弱那些实力过大的卿族，以“权归公室”；但晋国诸卿岂能轻易放弃好不容易得到的权力，晋国内部君臣之间的矛盾开始显露，并最终发生如士燮所预言“晋国外部安定、必有内忧”的内乱，晋国卿士和国君先后遭殃；而这，就是下一个故事了。
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