14世纪末，高丽王朝经过长年战争和蒙古帝国的入侵已经岌岌可危。1388年，中国明朝派特使要求高丽归还开元路。高丽重臣崔莹借此准备与明开战，并派李成桂出兵入侵辽东半岛。李成桂的军队在威化岛遭遇大水士兵不愿远征，多有逃亡者。李成桂多次请求撤军回国但都遭到崔莹拒绝。最终导致李成桂发动兵变，推翻了高丽禑王的统治，并立王禑之子王昌为王。李成桂发现王昌复辟企图后，将王禑和王昌处死并立王瑶为王。
李氏朝鲜
1392年，李成桂清除了高丽宫廷反对派首领郑梦周。在流放王瑶到原州后，登基建立朝鲜王朝，确立了对明朝事大的基本国策， 结束了高丽王朝近500年的历史。李成桂推翻高丽王朝，自立为王，将所拟国号方案“朝鲜”（箕子所建古国名）、“和宁”（李成桂诞生之地）上奏明太祖朱元璋裁定，朱元璋选取新国号为“朝鲜”，理由是：“东夷之号，惟朝鲜之称美，且其来远，可以本其名而祖之。体天牧民，永昌后嗣。”李成桂遂于洪武二十六年（1393）二月十五日钦奉明朝圣旨，定国号为朝鲜。
李成桂
李成桂以“权知高丽国事”的头衔向明朝上表，趁高丽王混乱，自己受推戴不得不即位，明太祖朱元璋不予批准。因为李成桂“顽嚣狡诈”而不正式册封赐印。于是李成桂的头衔改成了“权知朝鲜国事”。
随着朝鲜新王位的产生和巩固，王位继承人开始成为朝鲜的一个问题。李成桂的五子李芳远在帮助李成桂登基中贡献是最大的。但在郑道传等重臣的游说下，洪武二十五年（1392）李成桂立八子李芳硕为世子。
朝鲜太宗 李芳远
洪武三十一年（1398）八月二十六日，31岁的王子、静安大君李芳远，发动军事政变，率兵冲入王宫景福宫，直趋东宫资善堂，将其异母弟弟、年仅十七岁的世子、宜安大君李芳硕乱刀斩杀，恐于王子互相残杀，李成桂决定立即引退并将王位让给二子李芳果，就是朝鲜定宗。晚年的李成桂连夜出奔躲回老家咸兴。此后，频繁派往咸兴的问安使接连在李成桂手下丧命，但是这阻吓不了凶悍的李芳远。两年，李成桂后被掳回汉阳，父子二人终于狭路相逢，李成桂被幽禁在昌德宫中，度过他生命最后的六年。朴苞之乱后，李芳远成为世子，十一月受禅为王，尊定宗大王为仁文恭睿上王。
此时，在大明王朝，同样发生了一场政变。建文帝登基后进行削藩，燕王朱棣以“清君侧”之名发动靖难之变，大军直指南京。
明成祖 朱棣
建文帝用人不当，渐处下风，被迫对朝鲜更多地采取怀柔政策。为了在内战中拉拢朝鲜站在朝廷一方，便敕谕礼部，“朝鲜本礼文之国，辞位传袭之事，……若果无亏天理，悖人伦的事，任他国中自主张”。于是方赐李芳远国王诰命，及亲王爵的九章冕服（朝鲜本爵，应赐五章或七章服）。这样，李成桂和李芳果多次求而不得的明朝册封，终于被李芳远得到了。他的头衔也从其父兄的“权知朝鲜国事”变成了朝鲜国王。
明成祖“靖难”成功登基之后，李芳远又再次上贺表，请冠冕服饰，于是再次得到了明朝所赐的金印、诰命、冕服、九章、圭玉、佩玉、妃珠翠七翟冠、霞帔、金坠、经籍彩币表里……，封朝鲜国王。即为朝鲜太宗。
朝鲜国王蟒袍
此后，历任朝鲜统治者均循例受封为朝鲜国王。只能自称孤，寡人，不能自称朕；只能被大臣称大王，殿下，不能称皇上，陛下，否则即为僭越。朝鲜王朝时期（公元1392-1910），朝鲜国王的官服是红底金色图案的蟒袍，朝鲜王后则饰以凤。公主、翁主和嫔妃则饰以花型图案。赤翟衣是明朝皇帝明惠宗朱允炆下赐给朝鲜国王的，是特许的亲王级别的服饰。天青色翟衣作为中国皇后的等级，朝鲜王妃不能僭越。
16末至17世纪前期，朝鲜接连遭到日本和女真的入侵（壬辰倭乱、丁卯胡乱、丙子胡乱），社会秩序受到极大冲击。1876年与日本签订《江华条约》，打开国门。甲午中日战争后不再称臣于中国。1897年，高宗李熙称帝改国号为大韩帝国，1910年日本吞并朝鲜半岛，大韩帝国暨朝鲜王朝灭亡，历27代君主，李氏朝鲜享国519年。
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