机器人底盘（机器人底盘结构图解）_机器人_底盘_里程计

本文目录一览：

• 1、ROS机器人底盘(23)-IMU和里程计融合与单独编码器里程计的对比测试_百度...
• 2、机器人底盘
• 3、莞企自主研发机器人底盘,目前已实现小规模量产
• 4、机器人底盘都有什么作用?
• 5、机器人底盘不稳怎么解决
• 6、ROS机器人底盘(11)-PIBOT的控制及校准

ROS机器人底盘(23)-IMU和里程计融合与单独编码器里程计的对比测试_百度...

里程计直接会作为建图或者导航的时候的输入，所以起着至关重要的做，准确性直接影响建图和导航的效果。单独使用轮子编码器得到的里程计与融合了IMU数据的里程计最终效果如何，我们这里做个测试来对比下。

从imu得到的数据为一个相对角度(主要使用 yaw ， roll 和 pitch 后面不会使用到)，使用该角度来替代由编码器计算得到的角度。

里程计的计算是指以机器人上电时刻为世界坐标系的起点（机器人的航向角是世界坐标系X正方向）开始累积计算任意时刻机器人在世界坐标系下的位姿 。

机器人底盘

1、爬坡、转弯、负重，进退自如，来去迅捷……在松灵机器人的生产车间里，一辆小巧紧凑的机器人在操控之下完成着各种指定动作。这是松灵机器人（东莞）有限公司（以下简称“松灵机器人”）自主研发的一款机器人底盘。

2、清洗扫地机器 人底盘时需要卸下边刷，就边刷中间那螺丝送掉即可。反复用水冲洗刷刷好不容易恢复原色。边刷中间小撮黑刷毛，那是为避免发丝等缠绕。取下滚刷，吸尘舱里还好没多少。滚刷自来水下猛冲就干净了。

3、机器人底盘不仅是各种传感器、机器视觉、激光雷达、电机轮等设备的集成点，还承载着机器人自身的定位、导航、移动、导航等功能和避障等基本功能，这对于服务机器人来说非常重要。

4、将轮子以弹性悬挂的方式设置在机器人底盘下减缓移动式机器人在移动过程中由于地面不平而导致的机器人底盘的摆动。使用无线遥控的方式远距离操控机器人并可定制复杂的操作模式，主控提供串口/标准CAN总线作为通讯接口。

5、Odom 可以理解全局一张超级大地图，机器人运动就发布 base_link 到 Odom 的 tf ，这样就好似机器人在这张大图上运动了。前面说到 Odom 是一张大的地图， 那 map 就可以理解为这个大的地图中的一部分。

莞企自主研发机器人底盘,目前已实现小规模量产

爬坡、转弯、负重，进退自如，来去迅捷……在松灵机器人的生产车间里，一辆小巧紧凑的机器人在操控之下完成着各种指定动作。这是松灵机器人（东莞）有限公司（以下简称“松灵机器人”）自主研发的一款机器人底盘。

公司专注于轻量级高速工业机器人研发，目前已拥有并联机器人、SCARA机器人、小六轴机器人等轻量级高速全系列工业机器人产品。

东莞作为广东乃至全国工业重地，制造业基础雄厚，具有技术改造需求性强、服务资源综合质优等优势，目前东莞工业机器人产业已经崛起。以工业机器人等为代表的装备制造业是佛山第一大支柱产业。

机器人底盘都有什么作用?

机器人底盘主要是充当了机器人“双腿”的功能，以思岚科技的雅典娜Athena机器人底盘为例，它具有定位导航与路径规划能力，对紧凑环境的适应能力强，能搭载不同应用满足各类轻小型机器人的开发需求。

感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。

同时，景行慧动通用机器人底盘能够自主过闸机、乘坐电梯、过自动门，电量不足的时候也能自己回充电桩充电，可以说，在酒店、餐馆、医院、商场、办公楼等各种场景下都能够很好地完成送货取货、送餐取盘、消毒等任务。

云迹科技“水滴”机器人底盘和“云海”机器人底盘都通过了很多国家的专业体系认证，如FCC认证（美国联邦通信委员会认证）、EMC认证（欧洲电磁兼容性认证）、CR认证（中国机器人认证）、KCC认证（韩国通信委员会认证）。

“水滴”、“云海”机器人底盘二者都拥有双向视觉，RGBD深度摄像头，IMU六轴姿态传感器等等。在这些硬件基础之上的云迹机器人底盘功能也非常的强大。

云迹的机器人底盘有四大特点，多楼层立体地图、SLAM定位导航、云端多机调度、电梯物联通信。

机器人底盘不稳怎么解决

1、将轮子以弹性悬挂的方式设置在机器人底盘下减缓移动式机器人在移动过程中由于地面不平而导致的机器人底盘的摆动。使用无线遥控的方式远距离操控机器人并可定制复杂的操作模式，主控提供串口/标准CAN总线作为通讯接口。

2、检查机器人的电源是否连接正常，检查机器人的传感器和控制系统是否正常工作。检查机器人的运动模式是否正确，检查机器人的程序是否正确。检查机器人的环境是否正确，检查机器人的负载是否正确。

3、可能是因为机器人的驱动电机发生故障，导致机器人的左右腿没有同步运动，或者是机器人的传感器出现故障，导致机器人无法稳定站立。

ROS机器人底盘(11)-PIBOT的控制及校准

启动初始化节点，打开第一个终端。打开机器人的初始化节点（开启控制和ROS通讯的ROS节点）。启动控制节点(可以是键盘/手柄)打开第二个终端。

第一步，启动控制器：第二步，启动仿真：第三步，启动rviz：使用以下命令启动键盘操作。roslaunch rbx1_nav keyboard_teleop.launch 然后你会看到这样的信息：然后按对应的按键，就可以实现对机器人的运动控制。

ROS操作系统是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS操作系统：ROS是一个机器人软件平台，它的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目。

ros机器人和树莓派机器人区别有：ros可以理解成一个中间件，它需要跑在ubuntu系统上，或者raspbian系统上。树莓派是硬件，是操作系统ubuntu或者raspbian的载体。

如下图所示，机器人的线速度V、角速度ω，左右轮速用VL和VR表示，用D表示轮间距，D=2d，右轮到旋转中心的距离为L。

https：//github.com/ros-planning/navigation_tutorials 这个包这里可以看到 可以看到多出一个 Frame ，并且在运动。