AGV舵轮是一种用于控制AGV行驶方向的重要部件。它通常由电机、减速箱、回转支承、轮子、齿轮和轴承等配件组成。
AGV舵轮产品结构及工作原理
●AGV舵轮的工作原理是：通过电机驱动齿轮转动，齿轮再带动轴承和轮辋一起旋转，从而使整个舵轮转动。当AGV需要改变行进方向时，控制系统会发送信号给舵轮电机，使其旋转到相应的角度，从而改变车体的行进方向。
●由于AGV舵轮具有灵活性和精度高等特点，因此在自动化物流、智能制造等领域得到了广泛应用。
AGV舵轮基本组成机构
●舵轮总成基本组成机构：行走机构和转向机构。
●行走机构包含：行走电机、行走减速箱、包胶轮、制动器、反馈单元。
●转向机构包含：回转支承、转向齿轮、转向减速机、转向电机、电子限位、机械限位装置、反馈单元。
结构示意图1
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●行走电机：行走电机与行走减速箱连接，电机工作产生的扭矩，通过行走减速箱放大，在包胶轮上输出车辆前进所需的扭矩，包胶轮与地面摩擦产生推力，推动车辆前进或后退。
●制动器：制动器用于停车后驻车制动，防止车辆或设备移动;严禁电机转速高于100rpm 时制动。
图中行走电机和制动器同轴，与电机转速相同，制动器制动后扭矩直接作用于电机轴。
图中回转支承外圈，安装在车体上与车体相对固定；舵轮转向时，其他部件绕回转支承中心转动。
图中回转支承是舵轮与车体安装连接的部件，安装面位于回转支承外圈，见紫色显示部分；安装孔为8 个M8 的螺纹孔（见结构示意图2）。
结构示意图2
如图所示，舵轮0位状态使用时，车辆直行，在舵轮驱动力作用下可以实现前进和后退。通过控制转向电机，可调整舵轮行进方向。
车辆需要转向时，控制程序控制转向电机转动，转向电机的扭矩经过转向减速箱、转向齿轮传动，使得舵轮的行进方向达到预设的偏转角度，配合行走部分产生的推力，实现车辆的转向、横移、原地转向等功能。
图中限位螺栓（见结构示意图3）固定在回转支承外圈的下部，用于舵轮转向时先后触发电子限位和机械限位。
结构示意图3
●右侧限位开关在舵轮向右转向时，到达限位角度会检测到限位螺栓，触发右侧电子限位。
●左侧限位开关在舵轮向左转向时，到达限位角度会检测到限位螺栓，触发左侧电子限位。
●正常工作和运行时，舵轮转向不会到达机械限位位置。为了防止电子限位失效、程序异常等情况，舵轮转向到机械限位角度时，机械限位将阻挡舵轮进一步转向。
警告：出现机械限位的状况时，转向电机电流会大幅增加，请在控制程序中设定过流保护，保护转向电机和转向机构所有配件，防止异常损坏。
图中转向反馈单元，用于反馈信号给控制程序计算舵轮的转向角度，可以是转向电机的霍尔反馈，也可以是转向编码器；行走反馈单元，用于反馈信号给控制程序计算车辆的行驶速度和距离等，可以是行走电机的霍尔反馈，也可以是行走编码器。
AGV舵轮总成工作原理综述：
●行走机构可以实现较大的扭矩输出，为车辆提供驱动力，制动器可以完成驻车制动或设备异常状况下的紧急制动；转向机构可以通过程序控制舵轮的行走方向，进而改变车辆的行驶方向，使车辆匹配导航路径进行移动。AGV 等自移动设备，安装一个舵轮可以实现前进、后退、左右转向功能，安装双舵轮或多组舵轮可以通过程序控制实现二维平面任意方向移动。
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